Lekki czołg PzKpfw I został opracowany na zlecenie gen. Oswalda Lutza. Projekt czołgu był opracowywany równolegle w zakładach Daimler-Benz, Krupp, MAN i Rheinmetall- Borsig. Ponieważ Niemcy obowiązywał, traktat wersalski, który zabraniał posiadania broni pancernej, projekt czołgu był przygotowywany w tajemnicy. Aby wprowadzić w błąd służby wywiadowcze innych państw PzKpfw I opracowywany był pod nazwą Landwirtschaftlichter Schlepper, czyli ciągnik rolniczy. Zakłady Kruppa opracowały podwozie wzorując się na brytyjskim czołgu Carden-Lloyd Mk VI. Podwozia te zostały przekazane Niemcom przez Sowietów w 1932 roku. Niemcy, którzy od 1923 roku prowadzili na mocy tajnej umowy, bazy wojskowe, powołali Inspektorat ds. Pojazdów Mechanicznych, który koordynował prace projektowe i próby techniczne w Szkole Wozów Bojowych pod Kazaniem. Pierwsze pięć w pełni przygotowanych podwozi zostało przygotowane już w lecie 1933 roku. Przeszły one próby na poligonie w Kummersdorfie i w ich wyniku opracowano podwozie znane jako 1 LaS Krupp. Pierwsze gotowe czołgi (15 wozów) przekazano we wrześniu do Oddziału Szkolenia Motorowego w Zossen, który stał się zaczątkiem 1 Pułku Pancernego. Latem 1935 roku, gdy powstał 2 Pułk Pancerny, także i on został wyposażony w czołgi 1 LaS Krupp (oznaczenie zmieniono na PzKpfw I Ausf. A  w lecie 1935 roku). Czołg ten posiadał wiele wad konstrukcyjnych. Przede wszystkim posiadał zbyt słaby silnik. Silnik Krupp M 305 o mocy 60 KM próbowano zastąpić silnikiem Krupp M 601, bez rezultatu. Poza słabymi właściwościami trakcyjnymi obydwa silniki charakteryzowały się głośną pracą i przy dłuższych trasach następowało szybkie zmęczenie załogi, co odbijało się na zdolności bojowej. Jednostkę napędową zmieniono instalując silnik Maybach NL 38 TRKM o mocy 100 KM. Zmianie uległa też konstrukcja czołgu. Zamontowano dodatkową parę kół nośnych, zmieniono mocowanie koła napinającego i dodano parę kół podtrzymujących. Wydłużono o 40cm przedział silnikowy,  zmieniono wyprowadzenie i zamocowanie tłumików. Tak zmodyfikowany czołg otrzymał nazwę PzKpfw I  Ausf B. Produkcję tego typu zlecono zakładom Henschel i Krupp-Gruson, (od 1935 do 1937) a w 1936 dołączyły do nich zakłady MAN i Wegman (do 1938 roku). Produkcję obu typów zakończono w 1938 roku.
   Wersje A i B były jedynymi wersjami produkowanymi seryjnie. Opracowano jeszcze wersję C, zamówioną przez Heereswaffenamt jako nowy typ czołgu przystosowany do transportu drogą powietrzną. Jednak czołg PzKpfw 1 Ausf. C (VK 601)  nie był rozwinięciem czołgu PzKpfw 1 Ausf. B, lecz stanowił całkowicie odrębną konstrukcję. Posiadał nowy typ podwozia z dużymi kołami nośnymi, kadłub i wieżę zaprojektowały zakłady Daimler-Benz. Kilkanaście czołgów stosowano bojowo w 1 DPanc na froncie wschodnim. Cała, próbna seria produkcyjna wynosiła 40 sztuk.  W 1939 roku powstał nowy typ czołgu lekkiego specjalnie przystosowany do wsparcia piechoty tzw. czołg piechoty. Czołg PzKpfw 1 Ausf. F (VK 1801) posiadał silne opancerzenie dochodzące do 80 mm. Zarząd Uzbrojenia 12 grudnia 1939 roku polecił wykonanie serii 30 czołgów. Pierwsze seryjne czołgi opuściły fabryki pod koniec 1942 roku. W 1943 roku 8 czołgów używała bojowo 1 DPanc walcząca na froncie wschodnim.

  Czołg dowodzenia KLEINPANZERBEFEHLSWAGEN (SD KFZ 265)

W celu zapewnienia dobrej koordynacji działań formacji pancernych postanowiono zbudować pojazd specjalnie przeznaczony do dowodzenia tymi formacjami. Czołgi PzKpfw 1 były zbyt małe, aby montować w nich standardowe radiostacje dalekiego zasięgu. W 1935 roku w zakładach Daimler-Benz zbudowano sześć bezwieżowych, nieuzbrojonych czołgów wyposażonych w zestaw radiostacji. Czołgi dowodzenia nazywane były KlPzBfWg(Sd Kfz 265). Pierwsze wozy to 1 Kl A. Załoga powiększona była o telegrafistę. W latach 1935-1938 wyprodukowano około 200 czołgów tego typu, w dwóch seriach 2 Kl B i 3 Kl B. Pierwsza seria wozów uzbrojona była w km MG 13, a później w MG 34 i miała małą wieżyczkę dowódcy, opancerzenie do 14,5 mm. Druga seria miała pancerz pogrubiony do 19 mm i MG 34 zamontowany w standardowym jarzmie kulistym. Początkowo stosowano anteny półstałe, następnie ramowe, zaś od 1939 roku gięte anteny prętowe. Czołgi dowodzenia były używane bojowo do 1942 roku, później niektóre z nich po przebudowie służyły  jako pancerne ambulanse i wozy zabezpieczenia technicznego.

   Czołgi PzKpfw 1 stanowiły blisko połowę niemieckich sił pancernych podczas ataku na Polskę oraz podczas kampanii we Francji.

   W miarę jak krystalizowała się niemiecka doktryna pancerna, a zwłaszcza po doświadczeniach wyniesionych z walk w Polsce, dla Niemców stało się jasne, iż niezbędne jest posiadanie samobieżnych dział przeciwpancernych. Ten zupełnie nowy środek walki wykorzystywany byłby w formacjach pancernych w celu umocnienia się na zdobytym terenie, co odciążyłoby czołgi, a te mogłyby kontynuować natarcie. Jednostki pancerne pomyślane jako związki szybkie zyskałyby zatem jeszcze większą manewrowość. Działa samobieżne mogłyby być wykorzystywane także przez jednostki piechoty, co znacznie przyspieszyłoby tempo ataku. 

Tak powstało samobieżne działo przeciwpancerne 4,7 cm PaK(t) Sf1 Auf PzKpfw I Ausf B. Na podwoziu zamontowano działko Skoda A-5 kalibru 47 mm. Produkcję zakończono po wyprodukowaniu 132 wozów.
    Na przełomie 1939/40 roku w zakładach Alkett zbudowano samobieżne działo 15 cm s1G 33 auf PzKpfw I Ausf B. Na podwoziu drugiej wersji czołgu zamontowano haubicę polową piechoty 15 cm s1G 33 L/12. Ochronę dawała 10 mm nadbudówka z blachy pancernej. Wyprodukowano 38 sztuk.
    Z pierwszej wersji powstało także 51 MunitionSchlepper Auf PzKpfw I Ausf A, SdKfz 111. Czyli opancerzone transportery amunicji.  
    162 wozy serii B przebudowano na wozy pogotowia technicznego. Na podwoziu I powstały też czołgi saperskie, nosiciele mostów, miotacz płomieni oraz wozy treningowe.